Hola, Álvaro. Es una duda muy comprensible, sobre todo cuando queremos cenar rápido y evitar fregar cacharros de más.
Técnicamente, se puede echar la carne directamente a la olla sin dorar y el guiso se va a cocinar igual, no va a quedar cruda si respetas los tiempos. Sin embargo, a nivel gastronómico la diferencia es muy grande.
Cuando doras la carne a fuego vivo, ocurre lo que en cocina llamamos la reacción de Maillard. Este proceso carameliza los aminoácidos y azúcares de la superficie de la carne, creando compuestos que aportan un sabor tostado, profundo y complejo que es imposible conseguir solo cociéndola. Si la echas directamente en crudo dentro del líquido, la carne se cocerá al vapor o hervirá, tomando un aspecto grisáceo y una textura algo más gomosa, y la salsa quedará bastante más plana de sabor.
Para no manchar nada extra, no hace falta que uses una sartén aparte. Puedes dorar los dados de ternera directamente en la misma olla donde vas a hacer el estofado, con un chorro de aceite bien caliente y en un par de tandas para que no suelten agua. Una vez dorados por fuera, los retiras a un plato un momento, sofríes las verduras en esa misma olla aprovechando los restos tostados del fondo, y luego reincorporas la carne con el caldo para que cueza.
En resumen, vale totalmente la pena invertir esos cinco minutos en sellarla, ya que el resultado final mejora de forma notable.